Первоначально под словом дисциплина подразумевалась практика ограничения свободы поведения путем установления правил (этикета). Поэтому и стоит она рядом с бондажом (ограничением свободы физическим) - впрочем,  надо понимать, что это лишь кривой перевод, и BD следует переводить «принуждение и дисциплина», а не «бондаж (связывание) и дисциплина».

Определение дисциплины
Дисциплина – это регулирование поведения и социальных взаимодействий нижней в соответствии с правилами, устанавливаемыми Верхним. Дисциплина может быть самостоятельной практикой, когда цель ее состоит в получении удовольствия БД-партнерами в рамках ролевой игры, либо может быть направлена на реальное управление жизнью сабы в Д/с-паре.

Виды дисциплины: добровольная и исправительная (или корректирующая).
Элементы дисциплины, как практики: управление поведением нижней; формирование качеств и навыков, которые хочет видеть у нее Верхний; формирование внешнего облика нижней; управление социальной ролью нижней и ее кругом общения; пси-садизм; ролевые игры (включают в себя комплекс отдельных элементов дисциплины, бондажа, фетиша и СМ, а также нетематические действия).
Методы дисциплины – воспитание (мотивирование), дрессура, наказание за невыполнение.

Расшифровка понятий:

Исправительная дисциплина - это процесс обнаружения и исправления нежелательного поведения. Она является начальным этапом при переходе к добровольной дисциплине.
Добровольная дисциплина – это процесс самоконтроля, направленный на достижение целей, поставленных Верхним. Этот вид дисциплины соответствует самостоятельным усилиям нижней ради достижения указанных целей. Такая дисциплина является конечной целью любого воспитания.
управление поведением нижней – это установление и контроль правил поведения и взаимодействия с Верхним (этикета пары).
формирование качеств и навыков – включает в себя формирование либо устранение привычек, а также личностных качеств. Сюда входят, в том числе, такие разделы, как развитие сексуальности и ее отдельных элементов, воспитание открытости, и т.п.
формирование внешнего облика нижней – включает в себя, помимо прочего, модификации тела, то есть постоянные или временные изменения тела для декоративных или других целей. К модификациям тела относятся боди арт, татуировки, пирсинг, клеймение, скарификация.
управление социальной ролью нижней и ее кругом общения – включает в себя различные способы регулирования отношений нижней в социуме, от запрета/разрешения общения до принятия Хозяином решений за сабу по всем жизненно важным вопросам (в Дс-паре).
пси-садизм – практика, состоящая в психологическом воздействии на нижнюю с целью обмена эмоциями. Сюда относятся также методы физических воздействий, имеющие преимущественно психологическое значение (например, пощечины).
ролевые игры – игры с установленной для каждого из партнеров ролью, включающие различные элементы дисциплины, СМ, бондажа, фетиша и не тематические действия. Сюда относятся игры в животных, дрессура пони, возрастные игры (в школьницу и др.), медицинские, этикетные игры, и другие.
Воспитание (мотивирование) – положительная стимуляция, направленная на сознательное выполнение нижней правил и приобретение навыков, достижение других изменений. Может проводиться различными способами (подробнее в статье «О мотивировании в Д/с»).
Дрессура (тренинг) – формирование у нижней условных рефлексов, физиологических реакций, развитие различных физических возможностей. Тренинг применяется, например, при выработке оргазма по приказу, при тренировке открытости, и т.п. Термин может иметь и второе значение: при играх в животных, в том числе в пониплее, дрессурой называются игровые взаимодействия.

Наказание. Термин имеет два значения:
1. Применение физических или психологических мер воздействия к нижней, с целью побудить ее изменить поведение. Цель получения удовольствия Верхним или нижней при этом отсутствует. Наказание является вынужденной мерой, неприятной для обоих. Поэтому наказание (в том числе порка, и другие физические наказания) не является СМ-воздействием, поскольку при этом отсутствует основной признак СМ – получение удовольствия.
2. Применение физических или психологических мер воздействия к нижней, в рамках ролевой игры, с целью получения удовольствия партнерами от роли в игре и от СМ-воздействий. В этом случае следует применять термин «игровое наказание».

Розги - классический девайс. Сам я сегодня предпочитаю другие средства воздействия, да и вообще больше Дом, чем садист. Однако классика - это классика. В порке розгами есть свои тонкости.

Что выбрать
Хорошие розги - умеренно гибкие, чтобы не ломались при ударе, но не слишком мягкие. Обычно самыми подходящими считаются березовые poзги. Они лучше всех прочих сочетают в себе такие факторы, как гибкость, жесткость и ломкость. Замечу, что в английском вообще слова береза и розги - омонимы. Надо сказать, что там лишь совсем недавно отменили розги в частных элитных школах. Традиция, однако. Многие нижние любят и розги из рябины. Удар ими чувствуется совсем по другому, и последействие иное, чем у березы. Молодая рябинка даёт ровный, но хрупкий прут. Есть любители, которые предпочитают ивовые прутья. Ивы любят воду, и возможно, поэтому их ветки всегда гибкие и достаточно тяжелые. Но и порка ими гораздо болезненней. Наиболее подходящим видом ивы является ива прутьевидная (корзиночная), но подойдут и такие виды ив, как козья или ушастая. Плохо подходит для изготовления розог ветла (ива белая или серебристая).
Есть и еще один отличный вариант. Дело в том, что в Египте использовался кизил красный (кровавый) Cornus sanguinea. А у нас растет дёрен сибирский, он же кизил белый Cornus alba Sibirica. Древесина дёрена очень тверда и прочна, но гибка - тонкие прутья можно завязать узлом. При этом они идеально ровные!
Иногда используют ветви орешника (его на Урале нет) или клена, но сам я ими не пользовался. ИМХО, изврат. Понимаю, где березы нет (например, в Китае или прочей Азии), ну там, понятно, бамбук, хотя это уже совсем не розга. А у нас зачем? Да, есть еще неплохой вариант "вечной" розги из рыболовного магазина. Бывают там такие тонкие пластиковые насадки на удилище... И вымачивать не надо. Еще известный вариант розги – бамбуковый веник.))))

Заготовка
Для розог применяются только гладкие ветки и молодые побеги. Проще всего найти хорошую розгу ранней весной, а осенью или летом задача существенно усложняется: древесина становится ломкой. Всегда лучше брать березу, которая растет у воды. Прутья надо срезать повыше, с верхушки дерева. Поэтому хорошо найти подлесок из молоденьких березок в человеческий рост. Здесь подобрать ветви проше. Много молодых березок в полосах отвода железной дороги, где их периодически вырубают. Не ищите идеала: при связывании в пучки недостатки веток будут менее заметны. Постарайтесь только не брать слишком неровные ветки, чтобы не рвать кожу.
Важно: при выборе розги нужно обращать внимание на то, как она отламывается от ствола. Если легко - плохая розга, если же приходится крутить и дергать, чтобы оторвать - розга будет знатная. Топориком или ножом, конечно, работать проще, но лучше попробовать оторвать ветку для проверки.
Какой длины должны быть розги? Это зависит от того, чего надо достичь. Какая боль доставляет удовольствие сабе, а какая будет уже не поркой на сабспейс, а наказанием, и так далее. Потому что боль можно варьировать за счет применения прутьев разной длины и толщины. Исторически, примерные варианты такие. Раньше 30-40 сантиметровые розги употребляли для порки дошкольников. Розги, которыми наказывали более взрослых, обычно имели 70 см длины и по диаметру чуть тоньше мизинца, для мальчиков они могли быть чуть длиннее и толще. Взрослых наказывали розгами до полутора-двух аршин (110-140 см). Чтобы не рассекать кожу до крови, концы прутьев должны быть тщательно выровнены!

Подготовка
Очень важна подготовка срезанных прутьев, чтобы они сохранили гибкость. Для того, чтобы розги были более гибкими, их лучше использовать свежими. Ветки быстро высыхают, поэтому свежесрезанные розги хорошо положить в воду. От этого они, втягивая воду, становятся более гибкими и тяжелыми. А сила удара зависит от веса прутьев и скорости удара. Если нет возможности замочить приготовленные розги, то заверните их в мокрую тряпку, чтобы предохранить от высыхания.
Можно сделать заготовку на зиму, высушив нарезанные ветки. Но тогда они становятся ломкими и требуют предварительной подготовки перед применением: сухие розги замачивают. Отдельно отмечу кизиловые розги: в холодном помещении они хранятся во влажном виде, в течение месяцев не теряя своих свойств. Также можно после ошкуривания не размачивать их перед употреблением, а сохранять, пропитав высушенные горячим парафином.
Есть разные рецепты вымачивания розог. Для этого прутья распаривают в горячей воде, а затем оставляют до самого употребления мокнуть в бочке с водой. Или с рассолом, что является классикой, и дезинфицирует, однако дает последующий эффект: солью по поротой коже))))). Надо заметить, что в рассоле розги набухают гораздо лучше. Иногда в воду для вымачивания добавляют водку или спирт, чтобы не протухала. Вымачивание лучше начинать не менее чем за сутки. В том случае, если приняты меры по стерилизации раствора, розги могут быть намочены неделями, их качество от этого не ухудшается. Но в случае "зацветания" воды, появления неприятного запаха использовать розги нельзя!! Это чревато самыми серьезными последствиями, занесением инфекции.
Существует и целый ряд рецептов "на любителя". Во Франции, в Средние века, в публичных домах розги сбрызгивали одеколоном или духами. Однако это уже к "методам подготовки" не относится. Существовали свои способы подготовки розог и в  России. Например, В.С. Пикуль, в романе о временах Анны Иоанновны "Слово и дело", подробно рассказывает о методах изготовления розог в те времена. Есть там и один любопытный способ, мною не испробованный: помимо вымачивания прутьев в воде, их еще запекали в тесте в русской печи!
Срезать ли разные почки, мелкие неровности? Каждая такая неровность причиняет дополнительную боль, и именно от них образуются синяки. Классические розги очищались не полностью. Розги, на которых все почки срезаны, назывались "бархатными". Кстати, академик А.Д. Крылов рассказывал, как в кадетском корпусе ученики готовились к сдаче экзаменов. Когда в корпус привозили свежие розги, ученики пробирались туда, где хранились розги, и на каждом прутике срезали все сучки и почки, превращая обычные розги в бархатные. Начинающим рекомендую именно такие. Выбирайте сами.

Работа
В зависимости от длины и толщины прутьев использовался либо одиночный прут, либо чаще всего связка из 3-5. Распределенный по большей площади удар такого пучка становится менее травматичным, что позволяет нанести большее количество ударов. Короткие и тонкие розги можно связать и по 10-15 штук, такой "метлой" боль причиняется менее резкая, однако воздействие может оказаться очень сильным, и проявится позднее. Если предполагается работать одной розгой, она должна быть ровной, чтобы не просекать кожу. В Прибалтике применялась связка из двух очень длинных и довольно толстых прутьев, называвшихся "паррутены".
Оптимальная зона воздействия - ягодицы (а для начинающих, и единственная рекомендуемая). В зависимости от поставленной задачи розгами можно бить по-разному: сильно или не очень... Пружинящий удар концами - ИМХО, лучшее средство при работе "на сабспейс". Если бить жестко, да еще "оттянуть", получаются долго не проходящие следы. Держатся гораздо дольше, чем от кожаных девайсов. Положительным качеством розог, однако, является то, что даже начинающий может легко рассчитать силу и направление удара, чего не скажешь о той же плети. И не забывайте про то, по чему бить можно, по чему нельзя (например, по почкам)! Ну и о других общепринятых правилах безопасности.
Темп очень важен при сечении розгами. Дело в том, что боль, чувствуемая нижней, не ослабляется, а напротив, усиливается примерно через 30 секунд, следующих за ударом. Поэтому лучше задержаться между ударами, чтобы волна боли «дошла». Можно подождать еще, дав возможность расслабиться, или класть волны боли одну на другую. В любом случае – не надо «частить»! Сколько ударов? Ответ на этот вопрос индивидуален, конечно, но  для начала это 20-30, максимум 50 ударов, если бить в полную силу пучком и розгами «для взрослых».

Еще немного истории
В «Наставлении о заготовлении и употреблении розог, коими должны быть наказываемы преступники», говорится: розги должны состоять из тонких березовых прутьев длиной 1 и 1/4 аршина (примерно 90 сантиметров), а числом от 10 до 15. Прутья эти должны быть перевязаны в трех местах тонкою бечевкой так, чтобы тонкие отросли прутьев, идущие к верхнему концу пучка, от третьей бечевки, не срезались, а оставлялись в натуральном их виде, лишь без листьев. После десяти ударов розги признавались негодными к дальнейшему употреблению и должны были быть заменены другими. Употреблялись для порки розги не из свежих, только что срезанных прутьев, а из заготовок уже лежалых, но не сухих, для чего заготовленные розги старались хранить в сыром месте, чтобы они имели надлежащую тягость и гибкость.
(С) Lupus